Автомобиль Audi RS6, название которого можно расшифровать как Renn Sport, выпускается с 2002 года. Разработчики построили машину на платформе модели Audi A6 и выпустили ее в кузовах седан и универсал. Последняя версия носит название Avant. Авто стало первой машиной линейки RS, предлагаемой на рынке Северной Америки. Над созданием модели работали дизайнеры и инженеры из подразделения Quattro. Автомобиль оснащался 4,2-литровым двигателем V8 с двумя турбокомпрессорами, развивающим мощность в 450 лошадиных сил. Тесты показали, что авто в кузове седан способно разгоняться до 100 км/ч за 4,7 секунды. Из особенностей модели также следует отметить систему контроля динамичной езды, которая впервые была реализована в Audi RS6. В 2004 году производитель выпустил серию автомобилей Audi RS6 Plus. От оригинального авто эти машины отличались повышенной мощностью и некоторыми другими характеристиками. Мощность двигателя модификации возросла до 480 лошадиных сил. RS6 Plus производился исключительно в кузове универсал и реализовался на европейском рынке. В 2007 году на автомобильной выставке во Франкфурте компания представила Audi RS6 второго поколения. Машина получила новый дизайн и техническое оснащение.