Седан Lexus GS был продемонстрирован в январе 1993 года. Первая генерация представляла собой заднеприводный автомобиль с четырехступенчатой автоматической трансмиссией. Авто имело независимую переднюю подвеску и заднюю многорычажную со стабилизатором поперечной устойчивости. Двигалась машина за счет 24-клапанного бензинового силового агрегата мощностью в 212 лошадиных сил. В 1997 году на моторшоу во Франкфурте производитель показал второе поколение Lexus GS. Дизайн авто разрабатывался студией Italdesign Gorgetto Giugiaro. Машина получила множество технических новинок (бортовой компьютер, навигатор, подогрев кресел), новый внешний вид и обновленные силовые агрегаты. Уже через год на рынок пришел серьезно модифицированный автомобиль с полным электропакетом; роскошным и просторным салоном, украшенным пластиком, деревом и кожей; мощным 4,3-литровым 284-сильным мотором и пятиступенчатой автоматической трансмиссией. Третье поколение Lexus GS выпускается с 2005 года. Салон автомобиля стал еще просторнее благодаря увеличенной на 5 сантиметров колесной базе. Основное внимание опять-таки было уделено внутренней отделке.