Автолюбители впервые увидели пятиместный седан Lexus ES в 1991 году. Машина была построена на основе Toyota Camry и долгое время оставалась самым доступным авто марки Lexus. В 1997 году автомобиль подвергся рестайлингу. Новый седан оснащался 223-сильным V-образным мотором рабочим объемом 3 литра. Очередная модернизация коснулась модели в 1999 году. Разработчики оснастили машину 213-сильным двигателем с системой изменяемых фаз газораспределения VVT-i. Обновление 2000 года затронуло салон и кузов автомобиля. Опционально седан мог оборудоваться системой динамической стабилизации VSC. В 2002 году вышел новый Lexus ES, ставший еще просторнее. В отделке авто этого поколения использовалось дерево, алюминий и качественная кожа. На высоком уровне находится и техническое оснащение машины: автоматически включающиеся фары, маршрутный компьютер и многое другое. Седан оборудовался 3-литровый V-образным мотором, развивающим мощность в 210 лошадиных сил. С этим двигателем Lexus ES способен разгоняться до 225 км/ч. В 2005 году вышло новое поколение авто, ставшее еще более стильным, комфортным и оснащенным. Под капотом седана находится 225-сильный четырехклапанный двигатель V6 рабочим объемом 3,3 литра.