Компактный городской автомобиль Kia Venga дебютировал на автосалоне во Франкфурте в 2009 году. Облик авто разрабатывался немецким дизайнером Петером Шрайером, который ранее работал в Audi и известен как участник разработок Audi A2, TT и Volkswagen Golf IV. Концептуальная версия Venga была показана на мотор-шоу в Женеве. Концепт представлялся под именем Kia №3. Одной из особенностей серийного автомобиля стала панорамная стеклянная крыша, устанавливающаяся опционально. В 2009 году модели была присвоена международная награда в области дизайна iF Product Design Awards. Осенью 2010 года авто подверглось краш-тестам комитетом EuroNCAP. По результатам испытаний машине был присвоен рейтинг в 5 звезд. Надо отметить, что такую оценку автомобилю удалось заработать лишь со второго раза. Первый краш-тест был проведен весной 2010 года и на нем автомобилю Kia Venga присвоили 4 звезды. В 2010 году компактвэн удостоился сертификата немецкого союза технадзора TUV Nord, подтвердившего, что автомобиль соответствует требованиям ISO группы 14040. В декабре 2010 года корейский автопроизводитель объявил о начале продаж Kia Venga на российском рынке.